Окончила факультет психологии МГУ им. М.В.Ломоносова в 1973 г.
После окончания МГУ и по настоящее время работает в лаборатории психического развития дошкольников в Психологическом институте РАО, с 1997 г. - по совместительству в МГППУ в лаборатории психологии детей раннего возраста.
В 1979 г. защитила кандидатскую диссертацию по проблеме развития общения ребенка со взрослыми в младенческом возрасте, выполненную под руководством профессора М.И.Лисиной. Логическим продолжением этой работы стали исследования проблем становления личности ребенка на первом году жизни, изучение «кризиса первого года».
Под руководством Софьи Юрьевны было защищено две кандидатских диссертации, посвященных изучению развития у младенцев эмоциональной сферы (А.И.Сорокина, 1987 г) и предметно-манипулятивной деятельности (К.С.Симеонова, 1993г.). Все исследования проводились при сопоставлении особенностей развития детей, воспитывающихся в семьях и Домах ребенка, что позволило разработать и описать приемы диагностики психического развития младенцев в первом и втором полугодии жизни.
С 1994 года занималась изучением формирования психологической готовности к материнству, исследовала особенности развития взаимоотношений ребенка и матери. В настоящее время участвует в разработке и апробации программы по воспитанию детей раннего возраста.
В течение ряда лет сотрудничает с Управлением дошкольного образования МО РФ: принимает участие в разработке образовательного стандарта дошкольного образования и механизма аттестации дошкольных образовательных учреждений; входит в группу авторов концепции непрерывного образования; в качестве эксперта работает в комиссиях по аттестации дошкольных образовательных учреждений в различных регионах России; проводит тренинги по обучению экспертов; является одним из авторов-разработчиков программы «Путешествие по времени», направленной на развитие у дошкольников представлений о человеке в истории и культуре.